Archive for the ‘3D’ Category

3D vaizdo sistemos metalo pramonėje

Keli pavyzdžiai, kaip Scorpion 3D Stinger vaizdo sistemos valdo robotus metalo liejykloje.

Norint pritaikyti robotinius manipuliatorius automatizuotose linijose, ypač, kai dirbama su sudėtingos formos detalėmis, pagrindiniai uždaviniai yra paimti detalę, pakeisti jos padėtį, perkelti į kitą vietą. Gali būti daug įvairios formos detalių, o ir tos pačios detalės padėtis ant konvejerio ne visada bus vienoda. Pavyzdžiui, dirbant su didelėmis tūrinėmis detalėms, net ir stengiantis, labai sunku užtikrinti, kad viršutinių taškų pozicijos būtų fiksuotos.

Vaizdo sistemos valdomas robotas gali dirbti su šimtais skirtingų detalių.3D sistema atpažįsta detales, net kai jų padėtis nevienoda – jos gali būti pasuktos, pakeltos ar pasislinkę į šoną. Detalei atpažinti reikia nuo 0,1 iki 1 s.

Detalės atpažįstamos pagal specifines savybes – tam tikrose vietose esančias kiaurymes, kampus ir pan. Detalei identifikuoti paprastai naudojama nuo 4 iki 8 savybių.  Vaizdo sistema ieško užduotų savybių, nustato jų x,y,z koordinates ir pagal jas atpažįsta detalę, todėl robotas gali su skirtingomis detalėmis atlikti skirtingas operacijas.

 

 

Dar vienas pavyzdys iš automobilių detalių gamybos. Robotas vaizdo kameros pagalba tikrina detalių kokybę – matuoja kampus ir atstumus 0,1 mm tikslumu. Kadangi detalės forma sudėtinga, robotas judina kamerą iš vienos vietos į kitą, kad galėtų patikrinti visas reikalingas detalės vietas. Raudona ištisinė šviesa skirta paviršiaus defektų ir geometrijos analizei. 3D modeliui sukurti naudojamas lazeriu generuojamas tinklelis iš raudonų taškų. Vienai detalei patikrinti reikia nuo 5 iki 10 sekundžių.

Robotas, kuris mato

Robotas laikomas gamybos pažangos simboliu, tačiau paprastas robotas turi esminį apribojimą. Jis gali paimti tik tiksliai orientuotus gaminius, padėtus iš anksto žinomoje vietoje, todėl gamyklos turi samdyti darbininkus, kurie iškrauna detales iš dėžių ir padeda taip, kad robotas galėtų paimti. 3D vaizdo sistemos situaciją pakeitė iš esmės- robotai “praregėjo“ ir patys gali pasiimti reikalingas dalis, perduoti detales vienas kitam, atpažinti skirtingus gaminius ir su jais atlikti skirtingus veiksmus.

Filmuke Robotas ima aliuminio detales tiesiai iš dėžės, kurioje jos buvo atsiųstos Raufoss Neuman gamykloje Norvegijoje. Detalės dėžėje sudėtos 6 sluoksniais, po 120 detalių kiekviename. Robotą valdo Scorpion 3D Stinger stereo vaizdo sistema, todėl robotas sugeba paimti detales, sukrautas viena ant kitos ir baigęs pakutinį slauoksnį, atpažįsta, kad dėžė jau tuščia. Anksčiau čia veikė 2D sistema, todėl žmonės rankomis turėdavo iškrauti dėžes ir sudėti detales ant padėklų. Dėžės dydis- 1200 x 800 mm, erdviniam vaizdui gauti naudojamos dvi Prosilica GC1020 GigE vaizdo kameras.